网口通讯（Modbus TCP,TCP/IP）。

数值寄存器指令（R），位姿寄存器指令(PR)，字符串寄存器指令(SR)，运动寄存器指令（MR），Socket寄存器指令（SK），Modbus专业寄存器指令（MH、MI）。

直接输入出厂标定的数据恢复零位的前提是机器人没有因为这些方式丢零位：本体电池掉电，拆装编码器及线缆接头、电机和减速机

有数值寄存器(R)、运动寄存器(MR)、位姿寄存器(PR)、字符串寄存器(S R)、Modbus专用寄存器(MH/MI)。所有的寄存器都可以直接通过数值来指定调用，或者间接通过数值寄存器来组合运算调用。称为直接指定法和间接指定法。

机器人控制柜上的IO接口与外部安全（急停回路）接口不支持热插拔，否则有可能会导致机器人控制柜内的保险丝损坏。

1.开机前必须正确连接控制柜与机器人之间电源与通信电缆，并确保设备已有效接地。

2.确认断路器处于断开状态后，连接控制柜电源。

3.请按关机流程进行设备关机操作，直接关闭控制柜电源可能导致异常情况发生。

请联系售后工作人员。

1. 机器人铭牌

2. 2.故障频率与情况

3. 3.log与程序

4. 4.使用工况与设备地点